A las afueras de la localidad de Paracuellos de La Vega se encuentra una pequeña pero elegante fortaleza de origen musulmán situada bajo un farallón rocoso que tiene una torre del homenaje pentagonal. Bajo sus pies están los restos del ábside románico de la antigua iglesia de Ntra. Sra. del Castillo.
El castillo destaca, sobretodo, por su Torre del Homenaje, que deja ver un conjunto de almenas y matacanes. Su planta es trapezoidal y la fortalez se compone de tres recintos de defensa concéntricos y escalonados. Construido en piedra caliza. El interior de la torre se compone de tres plantas retranqueadas en sentido ascendente, mas la terraza.
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